본 논문은 인접한 두 로봇의 위치와 역할에 따라 로봇의 행동을 결정하는 퍼지 로직 중계자를 사용한 로봇 축구의 전략 및 전술을 제안한다. 기존의 Q 학습 알고리즘은 로봇의 수에 따라 상태의 수가 기하급수적으로 증가하여, 많은 연산을 필요로 하기 때문에 실시간 연산을 필요로 하는 로봇 축구 시스템에 알맞지 않다. Modular Q 학습 알고리즘은 해당 지역을 분할하는 방법으로 상태수를 줄였는데, 여기에는 로봇들 간의 협력을 위하여 따로 중재자 알고리즘이 사용되었다. 제안된 방법은 퍼지 규칙을 사용하여 로봇들 간의 협력을 위한 중재자 알고리즘을 구현하였고, 사용된 퍼지 규칙이 간단하기 때문에 계산 량이 작아 실시간 로봇 축구에 적합하다. MiroSot 시뮬레이션을 통하여 제안된 방법의 가능성을 보인다.
This paper presents a strategy and tactic for robot soccer using furry logic mediator that determines robot action depending on the positions and the roles of adjacent two robots. Conventional Q-learning algorithm, where the number of states increases exponentially with the number of robots, is not suitable for a robot soccer system, because it needs so much calculation that processing cannot be accomplished in real time. A modular Q-teaming algorithm reduces a number of states by partitioning the concerned area, where mediator algorithm for cooperation of robots is used additionally. The proposed scheme implements the mediator algorithm among robots by fuzzy logic system, where simple fuzzy rules make the calculation easy and hence proper for robot soccer system. The simulation of MiroSot shows the feasibility of the proposed scheme.
