본 논문에서는 동적인 환경에서 돌발 장애물을 회피하는 방법으로 Nearness Diagram, Limit-Cycle 및 벡터장법을 혼합한 새로운 항법을 제안한다. Limit-Cycle 항법은 정면장애물을 회피 하는데 사용되고, 벡터장법은 측면장애물을 회피 하는데 이용된다. 그리고 Nearness Diagram 항법은 로봇의 근접지역장애물을 회피하는데 사용된다. 제안된 항법은 시뮬레이션을 통해 그 성능을 증명하였다.
In this paper, we propose a novel navigation method combined Nearness Diagram, Limit-Cycle method and the Vector Field Method for avoidance of unexpected obstacles in the dynamic environment. The Limit-Cycle method is used to obstacle avoidance in front of the robot and the Vector Field Method is used to obstacle avoidance in the side of robot. And the Nearness Diagram Navigation is used to obstacle avoidance in the nearness area of the robot. The performance of the proposed method is demonstrate by simulations.
