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재난 인명 탐색을 위한 로봇 시스템 개발
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  • 재난 인명 탐색을 위한 로봇 시스템 개발
저자명
강종규,이근형,이성욱,서용칠,최창환,정승호,김승호,정경민,Kang. Jong-Kyu,Lee. Geun-Hyung,Lee. Sung-Uk,Seo. Yong-Chil,Choi. Chang-Hwan,Jung. Seung-Ho,Kim.
간행물명
제어·자동화·시스템공학 논문지
권/호정보
2007년|13권 2호|pp.114-120 (7 pages)
발행정보
제어로봇시스템학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

This paper introduces a mobile robotic system being developed for urban search and rescue. In order to search human victims in narrow spaces, we developed two types of serially linked mobile robots, named KAEROT-Centipede and KAEROT-SnakeTV1, that can climb over large vertical steps or travel inside narrow vertical pipes. To send such mobile robots to the disaster areas coping with large obstacles, we also developed a assistant mobile robot, named KAEROT-QuadTrack, that has 4 articulated track modules. This paper describes the mechanical structure and control architecture of the serially linked mobile robots and the supporting configuration for torque reduction of the assistant mobile robot during spinning motion that usually requires large driving torque. The experimental results show that such robotic systems have good mobility over the various terrains in disaster areas.