연속 반복되는 시스템에서 제어하는 제어기 repetitive controller를 설계하는 방법과 시스템 안정성을 소개하고자 한다. 제어기는 반복함수로서 수렴을 조장하는 비용함수를 주파수영역에서 최소화함으로써 유도할 수 있다. 모의실험은 제안된 단수모형설계 기법을 이용한 RC를 어떻게 유도하는 것을 보여 주고 있다.
This paper presents a method to design a repetitive controller that is specified in the specified trajectory for the repetitive works. With the single-model design approach, the controller is derived by minimizing a frequency-domain based cost function that produces monotonic convergence of the tracking error as a function of repetition number. Numerical illustrations show how the proposed single-model design method produces a repetitive controller in a single nominal model of the system.
