논문에서는 두루미-II 무인기 모델을 이용하여 다양한 조종력 할당 기법의 성능을 평가하였다. 조종력 할당 기법은 먼저 조종면 고장을 고려하지 않은 상태에서 대상 항공기의 기준 비행제어 시스템을 설계한 후, 조종력 할당 알고리즘을 결합하여 구현할 수 있다. 본 논문에서 대상 항공기 모델인 두루미-II 무인기의 기준 비행제어 시스템을 고전제어 기법에 근거하여 설계하였다. 그리고 Psuedo-inverse CA 기법과 Direct CA 기법 및 Optimization CA 기법을 구현하여 두루미-II 무인기의 기준 비행제어 시스템과 결합한 후, 조종면 고장 시나리오에 따른 비선형 시뮬레이션을 통해 각 조종력 할당 기법의 성능을 평가하고 비교하였다.
This paper focuses on the performance evaluation of various control allocation methods applied on DURUMI-II UAV system. In order to implement control allocation scheme to aircraft control system, control system can be designed through two step design procedure. The first step is to design a baseline control system for an aircraft without consideration of control surface failure. The second step is to design a control allocator that maps the total control command on the individual control surfaces. In this paper, several control allocation methods such as Psuedo-Inverse CA method, Direct CA method, and Optimization CA method are implemented and integrated to the baseline flight control system of DURUMI-II UAV. The performance of these control allocation methods is evaluated by nonlinear simulation under the flight scenario of control surface failure.
