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Dual compasses를 이용한 스프레더의 자세 제어
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  • Dual compasses를 이용한 스프레더의 자세 제어
저자명
한순신,정희석,이장명,Han. Sun-Sin,Jeong. Hee-Seok,Lee. Jang-Myung
간행물명
제어·자동화·시스템공학 논문지
권/호정보
2007년|13권 9호|pp.861-867 (7 pages)
발행정보
제어로봇시스템학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

A spreader pose control system using dual-electric compasses has been implemented by measuring the skew angle of the spreader with dual-electric compasses. In the conventional spreader pose measurement, CCD cameras, laser sensors or tilt sensors are mostly used. However those sensors are not only sensitive to the weather and disturbances but also expensive to build the system. To overcome the shortcomings, an inexpensive and efficient system to control the spreader pose has been implemented using the dual-magnetic compasses. Since the spreader iron-structures are noise sources to the magnetic compass, it is not considered to use the magnetic compass to measure the orientation of the spreader. An algorithm to eliminate the interferences of metal structures to the dual compasses has been developed in this paper. The 10:1 reduction model of a spreader control system is implemented and the control performance is demonstrated to show the effectiveness of the dual-magnetic compasses proposed in this research.