고성능 CPU의 개발과 고속 통신 기술의 발전은 네트워크 기반의 지능형 서비스 로봇 개발에 대한 연구가 활성화 되는 데에 많은 공헌을 하였다. 로봇 소프트웨어는 로봇의 올바른 수행과 사용자의 안전을 보장해야 하며, 이를 지원하기 위해 로봇 소프트웨어를 구성하는 컴포넌트의 QoS 보장에 대한 연구가 절실히 요구된다. 로봇 컴포넌트의 QoS는 컴포넌트가 원하는 데이터의 흐름을 가능하게 하여 안정적으로 수행함을 목적으로 하며, QoS를 보장함으로써 이러한 로봇의 지능화와 안정성을 얻을 수 있다. 본 논문에서는 제한된 자원을 가진 로봇 플랫폼 상에서 운용되는 로봇 컴포넌트들이 요청한 QoS를 최대한 보장하도록 하는 QoS 프레임워크를 설계하고 구현하였다. 또한 QoS의 요청에 대한 응답시간을 측정하고 그에 따른 성능분석 결과를 제시한다.
The growth of CPU and communication technologies have made an important contribution to the development of the network-based intelligent service robots. Robot software must guarantee the correct execution and safety of the user. To achieve this, it is highly required to research how to guarantee the QoS of the components which organize a robot software. The QoS of robot components aims to execute the component stably by processing the data stream in a correct way. By guaranteeing QoS, we can achieve the intelligence and stability of robots. In this paper, we design and implement the QoS framework to guarantee the QoS of robot components on robot platforms with limited resources. We also measure the response times of QoS requests and present the performance analysis results about it.
