본 논문에서는 컬러 모노 카메라를 이용한 자동 전착 로봇 시스템 (Automatic Electrophoretic Deposition Robot System)을 제안한다. 전착 로봇 시스템은 실제 전착 작업 수행을 위한 2자유도 직교 로봇과 로봇 자동 제어를 위한 컬러 모노 카메라로 구성되어 있다. 직교 로봇은 전착 작업 특성상 10mm/s까지 저속 구동이 가능하도록 스크류 (Screw)를 사용하여 감속 구동하였다. 컬러 모노 카메라는 로봇과 비커에 부착된 컬러 마커를 인식하여 각각의 위치를 측정하고 측정된 위치를 기반으로 로봇을 제어한다. 또한, 카메라에 의해 비커에 부착된 컬러 마커의 조합을 인식하여 다양한 작업 변수를 갖는 전착 작업을 판단한다. 제안된 자동 전착 로봇 시스템의 효율성을 입증하기 위해 전착 작업 실험을 수행하였고 그 결과를 제시하였다.
This paper suggests an automatic electrophoretic deposition (EPD) robot system using a color mono camera. The EPD robot system consists of a 2 DOF rectangular robot to practically carry out EPD tasks, and a color mono camera to automatically control the robot. The screws are used to actuate the robot with low speed of 10mm/s for EPD tasks. The color mono camera detects the color marks attached to the robot and beakers, and obtains their positions. The obtained positions are used for automatic robot control. Also, the camera recognizes the combinations of the markers attached to the beakers, and determines the selected EPD task among various predetermined EPD tasks with different working parameters. Finally, experimental results are shown for verifying the effectiveness of the suggested EPD robot system.
