본 논문에서는 PTZ(Pan, Tilt, Zoom) 카메라를 이용한 위치 추적을 제안하였다. 추적해야 할 객체가 정해지면 카메라가 움직이는 동안에도 추적이 가능한 CAMShift 추적 알고리즘을 이용하여 객체를 실시간 추적한다. CAMShift 추적 알고리즘은 객체의 크기를 계산하므로 Zoom을 연동한 추적이 가능하다. Pan, Tilt의 위치는 구좌표계를 이용하여 계산하였다. 이렇게 구해진 PTZ 위치는 PTZ 프로토콜을 이용하여 RS-485 통신으로 객체의 위치를 화면의 중심에 놓이게 함으로써 적합한 추적을 하게 된다. 본 논문에서 제안하는 알고리즘은 다양한 환경에서 추적에 우수한 성능을 확인 할 수 있었다.
In this paper we proposed an object tracking system using PTZ camera. Once the target object is detected, the CAMshift tracking algorithm focuses it in realtime mode as the camera is moving accordingly. Since the CAMShift algorithm takes into account the object size, zoom related tracking is possible. We used the spherical coordinate to gain pan and tilt position. The position information is used to set the center of target object in the middle of the image by using the PTZ protocol and RS-485 interface. Our system showed excellent experimental results in various environments.
