본 논문은 레이저 내비게이션의 위치측정을 위한 반사체 매칭방법을 제안하다. 레이저 내비게이션은 벽면에 부착된 반사체의 각도와 거리를 측정하는 장치이고 위치를 측정하기 위해서는 반사체의 매칭 기법이 필요하다. 대표적인 매칭 방법으로는 측정된 반사체의 위치를 이미 알고 있는 반사체의 위치로 평행 이동 한 후, 회전 하면서 매칭하는 방법이었다. 하지만 이 방법은 연산량이 많고 외란에 약하다는 단점이 있다. 이에, 본 논문에서는 연산량을 줄이고 외란에 강인한 반사체 매칭 방법을 제안한다. 제안된 방법은 계측된 반사체들의 위치를 설치된 반사체의 실제 위치로 생성한 후, 계측된 반사체들을 회전하면서 매칭하는 방법이다. 실험은 직접 설계한 AGV를 이용하였으며 조향각과 주행속도를 변화 시키면서 위치측정 정밀도를 비교하였다.
This paper presents the matching method of reflectors for localization of laser navigation. The laser navigation is a device that measures distance and angle of reflector. The conventional major matching using the laser navigation is method that moves position of measured reflectors to position of installed reflectors and than rotate moved reflectors. However, it is difficult to use the industry because it has high computational complexity and high errors. To solve those problem, The proposed matching is method that create position of measured reflectors to assume that the position of installed reflectors is position of AGV and than rotate the position of installed reflectors. For experiment, we used AGV which was designed by ourselves, and compared positioning accuracy when AGV moves according to varying steering angle and driving speed.
