본 논문에서는, 무선 전력전송 방식을 이용한 이동로봇의 자동 충전 시스템을 개발한다. 기존 이동로봇의 자동 충전이 기구적 접촉에 의해 이루어졌던 것에 비해, 무선 전력전송을 이용한 충전 방법은 전자기 유도 방식에 의한 비접촉 충전시스템이다. 이 방식은 송수신 코일이 바른 위치에 정렬되어야만 효율적인 충전이 가능하다. 이 문제를 해결하기 위하여, 영상정보를 통해 충전시스템의 원형 송신 코일의 변형률을 인식하여, 효율적인 자동충전이 가능하도록 이동로봇의 자세를 제어한다.
In this paper, an auto recharging system for a mobile robot based on the wireless power transmission and visual information is proposed. The existing recharging systems for mobile robot use mechanical contact while wireless power transmission transfers energy by electromagnetic induction method without contacts. For efficiency of charging, alignment of coils is important. In order to solve this problem, with the visual image, ellipticity of coil circle is recognized to control the pose of mobile robot.
