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기구 메커니즘의 영상 정보를 이용한 부표 로봇의 영상 안정화
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  • 기구 메커니즘의 영상 정보를 이용한 부표 로봇의 영상 안정화
저자명
임은,명호준,김영진,임충혁,김동환,Im. Eun,Myeong. Ho-Jun,Kim. Young-Jin,Yim. Choong-Hyuk,Kim. Dong-Hwan
간행물명
大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of mechanical engineers. A. A
권/호정보
2012년|36권 6호|pp.645-651 (7 pages)
발행정보
대한기계학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

본 논문은 부표로봇에 부착된 카메라 영상의 흔들림을 보정하기 위하여 새로운 방법을 제안한다. 본 연구에서는 부표로봇의 각도측정에 사용하는 자이로 센서의 누적오차 및 노이즈 등의 문제를 해결하기 위해 새로운 기구 메커니즘을 영상처리와 결합한 방법을 제안한다. 이 알고리즘은 특징 점을 추출하기 위한 타깃을 제안한 기구에 부착하여 타깃의 모형 특징을 기반으로 영상을 보정하는 방법이다.

기타언어초록

In this paper, we propose a new method for stabilizing the image captured from a camera mounted on a buoy robot. In this study, in order to solve the problem of cumulative errors and noise produced by a general gyro sensor measuring the orientation angle of the buoy robot, we propose new method for stabilizing the image. In this method, image processing techniques are combined with a newly designed target mounting mechanism that adapts to wave fluctuations. New target extraction and angle estimation techniques are introduced, along with the new mounting mechanism used for the camera and the target, which produce a stabilized image even if the buoy robot is on fluctuating waves.