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Third Order Sliding Mode Observer based Robust Fault Diagnosis for Robot Manipulators
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  • Third Order Sliding Mode Observer based Robust Fault Diagnosis for Robot Manipulators
  • Third Order Sliding Mode Observer based Robust Fault Diagnosis for Robot Manipulators
저자명
반 미엔,강희준,서영수,Van. Mien,Kang. Hee-Jun,Suh. Young-Soo
간행물명
제어·로봇·시스템학회 논문지
권/호정보
2012년|18권 7호|pp.669-672 (4 pages)
발행정보
제어로봇시스템학회
파일정보
정기간행물|ENG|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

This paper investigates an algorithm for robust fault diagnosis in robot manipulators. The TOSM (Third Order Sliding Mode observer) provides both theoretically exact observation and unknown fault identification without filtration. The EOI (Equivalent Output Injections) of the TOSM observers can be used as residuals for the problem of fault diagnosis and to identify the unknown faults. The obtained fault information can be used for fault detection, isolation as well as fault accommodation to the self-correcting failure system. The computer simulation results for a PUMA 560 robot are shown to verify the effectiveness of the proposed strategy.