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4족과 6족 보행을 하는 수면 주행 로봇의 안정성 실험 연구
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  • 4족과 6족 보행을 하는 수면 주행 로봇의 안정성 실험 연구
저자명
김현규,김정현,서병훈,서태원,Kim. HyunGyu,Kim. Jung Hyun,Seo. ByungHoon,Seo. TaeWon
간행물명
한국정밀공학회지
권/호정보
2013년|30권 10호|pp.1023-1029 (7 pages)
발행정보
한국정밀공학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

Water running animals such as basilisk lizards have an advantage of high-speed movement and high power efficiency on water; so researchers in robotic fields have been interested in the water running locomotion. This paper presents prototype-design and experimental study on the fourand six-legged water running robot. Based on the previously proposed quadruped water running robot, we assemble a hexapedal water running robot. The legs of the water running robot are designed based on four-bar parallel link for repeated motion along to pre-defined path. Stability performance of the quadruped and hexapedal water running robot are investigated by experiments on rolling criterion. As a result, hexapedal robot performs better stability than quadruped robot. Based on the hexapedal robot design, we are planning to optimize the position of legs and operating frequency.