자동차의 전동조향장치(EPS)는 보통 칼럼 타입, 피니언 타입과 랙 타입으로 나누어진다. 칼럼과 피니언 타입의 경우 소형 차량에서 중대형 차량까지 적용해 왔다. 모터 용량의 한계로 대형 차종에는 랙 타입의 전동조향장치를 장착하려고 기술을 개발해왔다. 미국 및 독일에서는 많은 차종에 랙 타입의 전동조향장치를 사용하고 있다. 랙 타입을 사용 할 경우 랙에서 바로 모터동력을 전달시키므로 시스템의 반응성 및 동력전달의 효율성이 높아진다. 본 연구는 랙타입 조향계 모델을 소개하고 제어로직을 소개하여 모델과 로직의 유효성을 검증하고자 한다. 본 논문에서는 랙 타입의 조향계 시스템 모델링과 제어로직을 매트랩 시뮬링크 기반으로 프로그램을 만들었다. 또한 랙 타입 전동조향장치의 제어로직에 대한 제어로직의 상세 기능모듈을 정의하였다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 시뮬레이션 결과 값과 필드에서 차량 실험을 통한 실험값과 비교 분석하였다. 조타력 그래프 등의 결과비교를 통해서 조향계 모델과 로직의 유효성을 검증하였다. 결론적으로 조향계 모델링이 유효하고 제안된 제어로직의 성능이 실제차량에 잘 적용될 수 있음을 보여준다.
Electric Power Steering(EPS) in cars usually are divided into column type, pinion type and rack type. The column type and pinion type are equipped with small and medium size cars. Due to the motor quantity size large size cars have been preferred and developed to be equipped with rack type EPS Rack type EPS are used in many cars in the States and Germany. The use of rack type EPS(EPS) increases the responsiveness and efficiency of power transmission as it is installed on the rack to provide the motor power to the vehicle directly. This research introduces REPS steering model and control logic and verifies the validation for model and logic. In this paper, the program was made using Matlab Simulink to analyze the REPS system model and control algorithm. In addition this paper defined the control specific function module. The simulation results through computer simulation were compared with vehicle experimental results from field test. Finally, the validations of control algorithm were successfully completed through comparisons. At conclusion it is clear that the model and control logic would be applied to real cars.
1. 서론\n2. 조향시스템 모델링\n3. REPS 제어 알고리즘\n4. 실험결과 및 비교\n5. 결론
