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중력을 이용한 병렬형 머니퓰레이터 구동부의 마찰력 보상
이세한, 송재복, Lee. Se-Han, Song. Jae-Bok 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2005, Vol.11 No.7 609-614 (6 pages)
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FLNN에 기초한 XY Table용 마찰 보상 제어기
정재욱, 김영호, 국태용, Chung. Chae-Wook, Kim. Young-Ho, Kuc. Tae-Yong 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2002, Vol.8 No.2 113-119 (7 pages)
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시선 안정화 시스템의 고 정밀 적응제어
전병균, 전기준, Jeon. Byeong-Gyun, Jeon. Gi-Jun 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2001, Vol.7 No.1 1155-1161 (7 pages)
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학습제어기법을 이용한 X-Y Table의 마찰보상
손경오, 국태용, Sohn. Kyoung-Oh, Kuc. Tae-Yong 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 8 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2000, Vol.6 No.3 248-255 (8 pages)
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CNC 공작 기계의 마찰력 보상을 위한 상호 결합 제어
주정홍, 이현철, 이연정, 전기준, Joo. Jeong-Hong, Lee. Hyun-Chul, Lee. Yun-Jung, Jeon. Gi-Joon 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 9 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1999, Vol.5 No.4 462-470 (9 pages)
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축소 모델을 이용한 마찰력의 마찰력의 온라인 추정 및 보상기법
최재일, 양상식, Choi. Jae-Il, Yang. Sang-Sik 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1996, Vol.2 No.3 174-180 (7 pages)
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이중 속도 제어 구조에 의한 서보 제어기의 비선형 마찰 토크 보상
이동희, 최철, 김철우, Lee. Dong-Hee, Choi. Cheol, Kim. Cheul-U 전력전자학회 전력전자학회 논문지 8 Pages
전력전자학회 전력전자학회 논문지 2004, Vol.9 No.6 612-619 (8 pages)
회전형 전동기와 볼스크류 및 타이밍 벨트를 이용한 서보 시스템은 NC, 가공기, 로봇 및 공장 자동화를 포함하여 산업 시스템 전반에 널리 사용되고 있다. 하지만, 동력의 전달에서 발생하는 비선형적인 마찰 및 댐핑현상은 제어 시스템 전체의 성능을 감소시키고, 특히 저속 정역 운전에서 그 영향이 크게 나타난다. 본 논문에서는 서보 제어시스템에서 발생하는 비선형적인 마찰 토크의 보상을 위해 가중치를 가지는 이중 제어 구조를 적용하였다. 본 논문에서 제안된 이중 제어 구조는 서보 제어 시스템에서 널리 사용되는 PI 속도... -
벤치마크 로봇의 동적 마찰 보상을 위한 적응 제어기 설계
김인혁, 조경훈, 손영익, 김필준, Kim. In-Hyuk, Cho. Kyoung-Hoon, Son. Young Ik, Kim. Pil-Jun 대한전자공학회 Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers 7 Pages
대한전자공학회 Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers 2014, Vol.51 No.1 202-208 (7 pages)
로봇 시스템에 작용하는 마찰력은 비선형 형태이며 특히 저속에서의 정밀 제어를 어렵게 만든다. 본 논문에서는 로봇 연구에서 자주 활용되고 있는 벤치마크 로봇 시스템의 단축 모델에 대한 동적 마찰 보상 문제를 다룬다. 마찰 모델은 동적 특성 및 다양한 효과를 나타낼 수 있도록 비선형 동적 모델인 LuGre 모델을 고려한다. 본 논문에서 제안하는 제어기는 두 부분으로 구성된다. 동적 마찰의 추정 및 보상을 위해 Dual 관측기 기반의 적응 제어기를 사용한다. 마찰 추정 오차 및 나머지 외란을 보상하기 위해 PI 관측기를 추가로... -
쿨롱 마찰력 추정과 보상을 통한 역진자 시스템의 제어 성능 개선
박덕기, 좌동경, 홍석교, Park. Duck-Gee, Chwa. Dong-Kyoung, Hong. Suk-Kyo 대한전기학회 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문 8 Pages
대한전기학회 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문 2006, Vol.55 No.11 483-490 (8 pages)
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비선형 마찰력을 갖는 선형 서보계를 위한 질량 추정형 적응 제어기 설계
이영진, 서진호, 이권순, 이진우, Lee. Young-Jin, Suh. Jin-Ho, Lee. Kwon-Soon, Lee. Kwon-Soon 대한전기학회 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문 9 Pages
대한전기학회 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문 2005, Vol.54 No.7 428-436 (9 pages)