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- JOURNAL OF POWER ELECTRONICS : JPE(21)
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일반적인 유연조인트 로봇에 부합되는 견실제어설계
김동환, 챈 예화, Kim. Dong-Hwan, Chen. Ye-Hwa 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 9 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1998, Vol.4 No.1 10-18 (9 pages)
불확실한 변수와 비선형성을 가지는 유연조인트 로봇의 견실제어 방안을 제시한다. 그리고 본 시스템에서 불확실구조는 일치성을 유지하지 않는 불일치성 불확실 시스템이다. 제어기는 리아노프의 방안에 근거를 두고있다. 견실제어는 연산토크법을 사용하고 삽입제어기법을 통하여 좌표변환을 통해 구성된다. 제어기 설계과정은 우선 연산토크방법에 의해 시스템 동역학에서 정격부분을 선형으로 2개의 부분시스템으로 구성한다. 이후 좌표변환을 이용하여 각 부분시스템에 제어기를 구축한다. 이 방안을 통하여 관성 행렬이 알려진 값인... -
구조화된 불확실성과 상태와 입력에 시간지연이 있는 시스템을 위한 강인 $H_{infty}$ 제어기
이준화, 문영수, 권욱현, Lee. Joon-Hwa, Moon. Young-Soo, Kwon. Wook-Hyun 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 5 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1997, Vol.3 No.4 338-342 (5 pages)
본 논문에서는 상태와 입력에 시간지연과 구조화된 불확실성이 있는 시스템을 위한 강인 H.inf. 제어기를 제안한다. 제안된 제안기는 시간지연의 크기에 관계없이 항상 불확실한 시스템을 안정화시키고, 또한 제한된 크기의 어떤 구조화된 불확실성에 대해서도 항상 폐루프 전달함수의 H.inf. 노옴의 크기를 주어진 레벨 이하로 줄인다. 제어기는 볼록 최적화 알고리즘을 이용한 LMI 문제를 풀어서 구한다. -
위성 운동과 건물 진동제어에 활용된 리스크 센서티브 제어기의 성능 분석
원창희, Won. Chang-Hui 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 8 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1997, Vol.3 No.3 219-226 (8 pages)
지구를 원궤도로 돌고 있는 위성 운동과 지진에 흔들리는 건물 진동을 선형 확률적 미분 방정식으로 나타내고 최적화 제어를 위하여 리스크 센서티브 제어기를 사용한다. 리스크 센서티브 파라미터에 따라서 코스트 함수의 평균과 분산이 변하게 된다. 이 파라미터가 무한히 커지면 리스크 센서티브 제어기는 기존의 LQG 제어기와 같아지므로 리스크 샌서티브 제어이론은 LQG 제어 이론을 포함한 종합적인 이론이다. 이 논문에서는 리스크 센서티브 이론을 소개하고, 리스크 센서티브 제어 방식의 성능 측정및 평가 방법을 도출하기... -
적응 제어 시스템의 과도상태 성능 개선을 위한 제어기 설계
서원기, 이진수, Seo. Won-Gi, Lee. Jin-Soo 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 8 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1997, Vol.3 No.2 124-131 (8 pages)
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오차.되먹임 비선형 보상기를 이용한 SR 모터의 견실한 속도 제어
이태규, 허욱렬, Lee. Tae-Gyoo, Huh. Uk-Youl 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1996, Vol.2 No.4 318-323 (6 pages)
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뱅-뱅 액츄에이터를 가진 위치 제어계의 강인 제어
최진태, 김종식, Choe. Jin-Tae, Kim. Jong-Sik 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1996, Vol.2 No.4 257-263 (7 pages)
본 논문에서는 기계적 위치 제어계에서 다단계 뱅-뱅 액츄에이터의 비선형성에 의한 목표 위치에서의 리미트 사이클을 방지하는 제어방법을 제안한다. 다단계 뱅-뱅 액츄에이터의 선형화된 모델인 기술함수를 이용하여 비선형성을 보상한다. 강인성을 확보하기 위해 루프 형성 기법에 의한 H.inf. 제어기가 설계된다. 제안된 제어방법은 기존의 선형제어기보다 비선형성이 보상되어 사역대가 작아지므로 최소 제어 가능 구간을 줄일 수 있다. 1축 위치 제어계의 실험을 하여 제안된 제어방법이 리미트 사이클을 줄이고 제어정도를 향상... -
응답특성이 개선된 강인한 적응제어계의 구성에 관한 연구
이순영, 최재석, Lee. Sun-Yeong, Choe. Jae-Seok 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 4 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 1996, Vol.2 No.1 5-8 (4 pages)
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네트워크 표현을 이용한 트윈서보 시스템의 모델링과 강건 동기 동작 제어
김봉근, 최현택, 정완균, 서일홍, 송중호 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 10 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2000, Vol.6 No.10 871-880 (10 pages)
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관측기 모델 선정을 통한 모델 불확실성을 갖는 선형 시불변 시스템 강인 안정화
오상록, 김정수, 심형보, Oh. Sangrok, Kim. Jung-Su, Shim. Hyungbo 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 6 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2014, Vol.20 No.8 822-827 (6 pages)
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주파수와 시간영역에서의 강인제어에 관한 연구동향조사
정은태, 박홍배, Jeung. Eun Tae, Park. Hong Bae 제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 7 Pages
제어로봇시스템학회 제어·로봇·시스템학회 논문지 2014, Vol.20 No.3 270-276 (7 pages)