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파티클 필터 방법을 이용한 특징점과 로봇 위치의 동시 추정
김태균, 고낙용, 노성우, Kim. Tae-Gyun, Ko. Nak-Yong, Noh. Sung-Woo 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 8 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2012, Vol.22 No.3 353-360 (8 pages)
추정하는 SLAM 방법을 제안한다. 파티클 필터 방법은 로봇 동작의 비선형성 및 센서 오차의 비가우시안 특성을 고려할 수 있다. 제안된 방법에서 추정할 변수는 로봇의 위치와 특징점들의 위치이다. 본 연구에서 특징점은 초음파 신호를 발생시키는 4개의 비이컨들이 사용된다. 그리고 로봇은 비이컨들로부터 초음파 신호를 수신하여 각각의 비이컨까지의 거리를 계산한다. 그리고 영역센서를 이용하여 이동로봇이 동작하는 환경의 기하학적 지도정보를 생성하는 과정을 보였다. 제안된 방법은 로봇의 위치와 방향을 추정하기 때문에... -
실내 환경에서 자기위치 인식을 위한 어안렌즈 기반의 천장의 특징점 모델 연구
최철희, 최병재, Choi. Chul-Hee, Choi. Byung-Jae 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 7 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2011, Vol.21 No.4 442-448 (7 pages)
이동 로봇의 위치인식 기술을 위하여 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)에 관한 많은 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 시야각이 넓은 어안렌즈를 장착한 단일 카메라를 사용하여 천장의 특징점을 이용한 자기위치 인식에 관한 방안을 제시한다. 여기서는 어안렌즈 기반의 비전 시스템이 가지는 왜곡 영상의 보정, SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 기반의 강인한 특징점을 추출하여 이전 영상과 이동한 영상과의 정합을 통해 최적화된 영역 함수를 도출하는 과정, 그리고 기하학적 적합모델 설계 등을 제시한다.... -
임베디드 자바 프로그램의 정형 검증
이태훈, 권기현, Lee. Tae-Hoon, Kwon. Gi-Hwon 한국정보처리학회 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part D. Part D 6 Pages
한국정보처리학회 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part D. Part D 2005, No.0 931-936 (6 pages)
에러가 숨어있을 확률이 높다. 그래서 에러를 효과적으로 찾아낼 수 있는 방법이 절실히 요구된다. 임베디드 소프트웨어에서 잠재적인 오류를 찾아내는 기술중의 하나가 모델 체킹이며, 대표적인 연구로서 SLAM 이 있다. SLAM은 임베디드 C 프로그램의 안전성 속성을 검증하는 소프트웨어 모델 체킹 도구이다. 본 논문에서는 임베디드 자바 프로그램을 검증하는 모델 체킹 도구를 개발했다. SLAM과는 달리 자바 프로그램의 안전성뿐만 아니라 궁극성 속성을 모두 검증할 수 있다. 개발된 모델 체킹 도구를 이용하여 레고 로봇을 제어하는... -
이동통신 시스템에서 입력 메시지 분리제어 방식을 통ㅎ산 제어국의 성능 개선
원종권, 박우구, 이상호, Won. Jong-Gwon, Park. U-Gu, Lee. Sang-Ho 한국정보처리학회 정보처리논문지 13 Pages
한국정보처리학회 정보처리논문지 1999, Vol.6 No.4 1058-1070 (13 pages)
신뢰성 있는 제어를 위하여 입력 메시지를 메시지 특성에 따라 분리한 다음 다중 프로세서를 사용하여 제어하는 모델을 제안한다. 제안 모델의 성능 개선에 필요한 요소들의 특성을 사전에 파악하기 위하여 M/M/c/K 큐잉 모델을 이용한다. 이 결과를 토대로 SLAM II를 이용한 시뮬레이션에 의해 입력 메시지에 대한 손실확률, 큐의 평균점유 길이의 분포, 프로세서 관리기(서버)의 점유율, 큐에서의 평균 대기 시간에 대하여 제안 모델과 기존 모델의 성능을 비교한다. 또한 과도한 입력 메시지로 인하여 과부하가 발생할 경우 두 입력... -
소프트 실시간 데이타베이스 시스템에서 이중 록킹을 이용한 트랜잭션 스케쥴링 기법
최의인, 고병오, Choi. Eui-In, Go. Byeong-O 한국정보처리학회 정보처리논문지 10 Pages
한국정보처리학회 정보처리논문지 1997, Vol.4 No.3 639-648 (10 pages)
기법은 트랜잭션이 과다하게 적제되는 경우 연쇄적인 마감시간 초과로 인하여 성능이 저하 된다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 이 논문에서는 첫째, 주기억 데이터베이스 환경하 에서 우선순위를 기반으로한 이중 록킹 기법을 제안하여 실시간 트랜잭션 스케쥴링 기법 의 성능을 향상시켰다. 그리고, 본 연구에서는 제안한 우선순위를 기반으로한 이중 록킹, 기법의 성능을 평가하기 위해 모델링하고, 주기억 데이터베이스 환경하에서 이산적 사건 모델을 지원하는 SLAM II로 시뮬레이션하여 타 연구와의 성능을 비교 분석하였다. -
전송제한시간에 기초한 이중-링크 네트워크상에서 실시간 메시지 스케듈링 기법
이명진, 이정배, 장덕성, Lee. Myeong-Jin, Lee. Jeong-Bae, Jang. Deok-Seong 한국정보처리학회 정보처리논문지 10 Pages
한국정보처리학회 정보처리논문지 1994, Vol.1 No.2 244-253 (10 pages)
다양한 서비스의 지원이 요구된다. 컴퓨터 네트 워크를 통해서 전송되는 음성, 화상 기타 긴급 전송과 관련된 메시지들은 명확한 전 송제한 시간을 갖는 실시간 통신 기법이 요구된다. 본 논문에서는 예약기법을 이용한 이중-링크 네트워크에서 사용하는 실시간 통신기법을 개선하여, 실시간 메시지 전송시 에 전송제한시간을 기초로하여 메시지 전송순위를 결정하는 스케듈링 기법을 제시한다. 제시된 기법의 성능을 비교 분석을 위해 SLAM II언어를 사용하여 시뮬레이션을 하였다. 시뮬레이션에서는 시스템 부하의 변화에 따른 메시지... -
NGOSS 기반의 TMForum 동향분석
전덕중, 남기동, 이준경, Jeon. D.J., Nam. K.D, Lee. J.K. 한국전자통신연구원 전자통신동향분석 10 Pages
한국전자통신연구원 전자통신동향분석 2005, Vol.20 No.6 122-131 (10 pages)
TMForum에서는 서비스 공급자 및 네트워크 운용자로 하여금 비즈니스 프로세스를자동화 할 수 있도록 하는 솔루션을 제공하여 비용 및 시간 절감 효과를 가져오기 위한 지속적인 활동을 수행하고 있으며, 비즈니스 프로세스 운용을 위한 시스템적인 지원뿐만 아니라 구조적 아키텍처를 수립하기 위해 NGOSS, ETOM, SLAM 등의 다양한 기술적인 활동이 진행되고 있다. 본 고에서는 TMForum의 활동목적과 주요 프로그램 활동 사항을 살펴보기로 한다 -
시뮬레이션을 이용한 MIND 형 병렬 컴퓨터의 성능분석
김종현, Kim. Jong-Hyeon 한국전자통신연구원 전자통신 12 Pages
한국전자통신연구원 전자통신 1988, Vol.10 No.3 101-112 (12 pages)
시뮬레이터를 개발하였으며, 여러가지 시뮬레이션을 통하여 시스팀의 성능을 분석하였다. 설계된 시스팀은 H/V-bus 병렬 처리 시스팀 아키텍쳐에 기반을 둔것으로 각종 과학계산을 위한 고속의 프로세서간 통신 메카니즘이 확장 설계되었다. SLAM II 및 FORTRAN을 이용하여 개발된 시뮬레이터는 시스팀 변수들을 이용하여 프로세서의 수와 속도 및 통신 메카니즘의 속도를 쉽게 변화시킬 수 있게하여 여러 조건하에서의 시스팀 성능을 분석하는데 사용되었다. 또한 실제 프로그램이 수행되는 상황에서 프로세서 및 통신 메카니즘의 속도가... -
통합LAN 구성 방식의 제어 알고리즘에 따른 성능 분석
김용권, 기장근, 최진규, 임성용, 이규호, Kim. Yong-Kwon, Ki. Jang-Geun, Choe. Jin-Kyu, Lim. Seong-Yong, Lee. Kyou-Ho 한국전기전자학회 전기전자학회논문지 9 Pages
한국전기전자학회 전기전자학회논문지 2002, Vol.6 No.1 1-9 (9 pages)
통합 LAN은 다양한 트래픽을 수용해야 하므로 통합LAN의 성공적 개발을 위해서는 통합 LAN 구성을 분석하고 평가하는 것이 매우 중요하다. 본 논문에서는 SLAM II를 이용한 성능 분석 프로그램을 개발하고, 큐 관리 방식과 스케줄 알고리즘 등을 시뮬레이션 하였다. 시뮬레이션 결과, cyclic 서비스 알고리즘이 가중치에 의한 우선순위 알고리즘보다 성능에 더 큰 영향을 주는 것으로 평가되며, Back Pressure 구현은 큐 관리를 용이하게 할 수 있을 것으로 판단된다. -
STAM 시스템을 이용한 토모그라픽 영상 복원
황기환, 김현, 김종찬, 전계석 한국음향학회 한국음향학회지= The journal of the acoustical society of Korea 5 Pages
한국음향학회 한국음향학회지= The journal of the acoustical society of Korea 1998, Vol.17 No.8 88-92 (5 pages)
기존의 SLAM 시스템에 쿼드러쳐 검출기와 시료회전장치를 부가하여 STAM 시스템을 구성하고 BFP 알 고리즘을 이용하여 영상복원 프로그램을 개발하였다. 본 실험에서는 시료로서 알루미늄을 사용하여 2개 층이 서로 다른 패턴을 갖는 불균질 층을 만들고 그 사이를 물로써 채워진 다 층구조물을 구성하였으며 또한 불균질 층 간격을 각각 8λ, 10λ 그리고 12λ가 되도록 제 작하였다. 이들 시료는 STAM 시스템에서 4중 프로젝션(0°, 90°, 180°, 270°)시켜 토모 그라픽 데이터를 획득하고 이를 영상처리하여 토모그라픽 영상을...