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Position Control of Mobile Robot for Human-Following in Intelligent Space with Distributed Sensors
Jin. Tae-Seok, Lee. Jang-Myung, Hashimoto. Hideki 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 13 Pages
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 2006, Vol.4 No.2 204-216 (13 pages)
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Experimental Studies of Real- Time Decentralized Neural Network Control for an X-Y Table Robot
Cho. Hyun-Taek, Kim. Sung-Su, Jung. Seul 한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 7 Pages
한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 2008, Vol.8 No.3 185-191 (7 pages)
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Tele-operated Control of an Autonomous Mobile Robot Using a Virtual Force-reflection
Tack. Han-Ho, Kim. Chang-Geun, Kang. Shin-Chul 한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 7 Pages
한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 2003, Vol.3 No.2 244-250 (7 pages)
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Fuzzy Modeling and Control of Differential Driving Wheeled Mobile Robot: To Achieve Performance Objective
Kang. Jin-Shig 한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 7 Pages
한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 2003, Vol.3 No.2 166-172 (7 pages)
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Control of Flexible Joint Robot Using Direct Adaptive Neural Networks Controller
Lee. In-Yong, Tack. Han-Ho, Lee. Sang-Bae, Park. Boo-Kwi 한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 6 Pages
한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 2001, Vol.1 No.1 29-34 (6 pages)
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Intelligent Interaction based on a Surgery Task Model for a Surgical Assistant Robot: Awareness of Current Surgical Stages based on a Surgical Procedure Model
Ko. Seong-Young, Lee. Woo-Jung, Kwon. Dong-Soo 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 11 Pages
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 2010, Vol.8 No.4 782-792 (11 pages)
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Robust Control of Planar Biped Robots in Single Support Phase Using Intelligent Adaptive Backstepping Technique
Yoo. Sung-Jin, Park. Jin-Rae, Choi. Yoon-Ho 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 14 Pages
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 2007, Vol.5 No.3 269-282 (14 pages)
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Telegerontology� and Mobile Robot Companion
J. C. Mill?n-Calenti, A. Maseda, A. Badii, T. Lorenzo, M. Villanueva, C. P?rez 한국노년학연구회 한국노년학연구 21 Pages
한국노년학연구회 한국노년학연구 2009, 제 18권 2 15-35 (21 pages)
The second one “CompanionAble” consists of an integrated system Smart-home and intelligent robot to give support to the elderly with mild cognitive impairment and their caregivers. The system, which can move about in the home, incorporates functionalities such as an application of cognitive stimulation, an event agenda and a video-conference system. In conclusion, we consider that though the evolution of new technologies for the support of elderly and/or disabled people has experienced a great... -
Associative Motion Generation for Humanoid Robot Reflecting Human Body Movement
Wakabayashi. Akinori, Motomura. Satona, Kato. Shohei 한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 10 Pages
한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 2012, Vol.12 No.2 121-130 (10 pages)
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A Study on an Adaptive Robust Fuzzy Controller with GAs for Path Tracking of a Wheeled Mobile Robot
Nguyen. Hoang-Giap, Kim. Won-Ho, Shin. Jin-Ho 한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 7 Pages
한국지능시스템학회 International journal of fuzzy logic and intelligent systems 2010, Vol.10 No.1 12-18 (7 pages)
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Intelligent Fuzzy PID 제어 알고리즘을 이용한 실시간 OS 기반 복강경 수술 로봇의 위치 제어 성능 강화에 관한 연구
송승준, 박준우, 신정욱, 이덕희, 김연호, 최재순, Song. Seung-Joon, Park. Jun-Woo, Shin. Jung-Wook, Lee. Duck-Hee, Kim. Yun-Ho, Choi. Jae-Soon 대한전기학회 전기학회논문지= The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers 9 Pages
대한전기학회 전기학회논문지= The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers 2008, Vol.57 No.3 518-526 (9 pages)
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Integrating Ant Colony Clustering Method to a Multi-Robot System Using Mobile Agents
Kambayashi. Yasushi, Ugajin. Masataka, Sato. Osamu, Tsujimura. Yasuhiro, Yamachi. Hidemi, Takimoto. Munehiro, Yamamoto. Hisashi 대한산업공학회 Industrial engineering & management systems : an international journal 13 Pages
대한산업공학회 Industrial engineering & management systems : an international journal 2009, Vol.8 No.3 181-193 (13 pages)
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TV 제스처 상호작용 위한 제스처의 적합성 평가에 대한 연구
류태범(Taebeum Ryu) 인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 8 Pages
인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 2019, 제 9권 제 2호 42 421-428 (8 pages)
본 연구의 목적은 스마트 TV 명령어의 한 조작 방식인 제스처 상호작용의 적절성을 분석하는 것이다. 제스처 상호작용의 기존 연구들은 (1) 사용 사례에 기반한 상황적 접근, (2) 효과적 제스처 적용을 위한 기술적 접근 그리고 (3) 제스처-명령간의 상황적 관계를 찾는 연계성 접근의 세 종류로 나눌 수 있다. 그러나 제스처의 적용성을 평가한 연구는 거의 없는 형편이다. 이를 위해 ‘제스처 적절성 점수’와 명령어 변수’ 간의 관계 파악을 위한 실험이 수행되었다. 스마트 TV 87개 명령어가 수집되었고, 명령어 변수로 빈도, 수준,... -
휴머노이드 로봇의 미적 가치
임산(Shan Lim) 인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 9 Pages
인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 2018, 제 8권 제 12호 40 415-423 (9 pages)
본 논문은 최근 세계적으로 활발하게 연구 개발되고 있는 휴머노이드 로봇의 미학적 가치를 탐구 한다. 이를 위해 제 2장에서는 유사-인간적 로봇에 대한 상상적 영감에 대해 살펴보았다. 그리고 예술 작품의 허구적 세계에서 벗어나 실제 현실에서 인간의 정체성에 대한 질문을 던지게 하는 현대적 휴머노이드의 발명 현황도 검토하였다. 이어서 제 3장에서는 인간의 미적 여망과 사유가 휴머노이드 로봇이라는 인공적이고 기계적인 생명을 만들려는 시도를 통해 표출되어 있다는 주장을 펼친다. 이를 위해 제2차 세계대전 이후 본격... -
Smart Factory 구축과 성과에 대한 연구
진성옥(SungOk Jin), 서영욱(YoungWook Seo) 인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 10 Pages
인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 2018, 제 8권 제 4호 15 161-170 (10 pages)
현재는 4차 산업혁명이 진행 중이며, 그것의 핵심기술은 인공지능(AI), IoT, 빅데이터, 클라우드, AI로봇 등이고, 기반이 되는 기술은 지능형 센서 및 반도체, 정보 보안, AR, VR 등이다[1]. 제조업에 있어서도 전통 산업에 IT 시스템을 결합하여 지능형 Smart Factory로 진화 시켜 나가고있다. 즉 사물인터넷(IoT)에 해당하는 자동화 생산라인에 정보통신기술(ICT)을 접목시키고, 서비스 인 터넷(IoS)에 해당하는 ERP, PLM, MES등을 물리적 가상공간(CPS)에서 연결하여 쌍방향으로 자유롭게 정보를 교환하면서 생산하는 체계를 구축하고... -
로봇활용교육의 교육적 유용성에 대한 교사의 인식
김경현 인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 12 Pages
인문사회과학기술융합학회 예술인문사회융합멀티미디어논문지 2017, 제 7권 제 1호 64 731-742 (12 pages)
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퍼지알고리즘을 이용한 자율주행 시스템 개발
전덕, 김재경, 전의식, 이기석 한국열환경공학회 열환경공학 6 Pages
한국열환경공학회 열환경공학 2016, 제 13권 2호 7 52-57 (6 pages)
최근, 지능형 자율주행 장치는 성장 동력 산업으로 선정되어 광범위한 분야에 적용되고 있으며, 지능형 자율주행 장치의 기술 중에서 도 무인자율주행 기술에 관한 연구가 활발히 진행되고 있다[1-2]. 이동로봇의 자율주행 시 스템은 인간생활에 있어 높은 활용기대와 함 께 많은 연구가 진행되어 왔다[3]. 자율주행 연구는 실외 환경 하에서 무인차량 혹은 로봇 의 자율주행을 위한 기본 연구로서 통합경로 계획 알고리즘을 개발하여 이를 구현하는 것 을 목표로 하며, 도로 환경 및 실외 환경주행 기술은 이동로봇의 활동영역이... -
만5세 아동의 로봇에 대한 물활론적 사고와 지각적 인식
한국아동권리학회 아동과 권리 2010, 제 14권 제 4호 9 657-675 (19 pages)
본 연구에서는 심리학적인 측면에서 로봇에 대한 아동의 기본적인 생각과 물활론 적인 사고를 분석하였으며, 지각적인 측면에서 로봇 외형(사람 대 애니메이트)에 대한 선호도, 로봇의 움직임 등에 대한 아동의 지각적 인식을 분석하였다. 로봇에 대한 아동의 물활론적인 사고와 지각적인 인식을 분석하기 위해 만 5세 아동 71명 에게 개별 면접을 실시하였다. 연구결과, 심리적인 측면에서 아동들은 로봇에 대해 다양한 개념을 가지고 있었고, 다양한 역할을 원하는 것으로 나타났으며(공룡로봇, 미소로봇, 공주로봇, 친구로봇), 모든... -
로봇과 함께하는 유아의 사회적 상호작용에 관한 연구
이현경, 서현 한국어린이미디어학회 어린이미디어연구 25 Pages
한국어린이미디어학회 어린이미디어연구 2014, 제 13권 제 1호 2 25-49 (25 pages)
본 연구는 로봇과 함께하는 유아의 사회적 상호작용이 로봇을 경험하지 않은 유아들과 어떠한 차이 를 나타내는지를 알아보는 데 목적이 있다. 연구대상은 상호작용의 매체로서 로봇이 투입된 유치원 만 4세 학급 유아들 24명이 실험집단이고, 로봇이 투입되지 않은 유치원 만 4세 학급 유아들 20명을 비교집단으로 구성하여, 총 44명이었다. 유아의 사회적 상호작용을 측정하기 위하여 Holloway와 Reichhart-Ericson(1988)의 관찰 범주를 주란(1999)이 수정?보완하여 사용하고, 그 후 최미숙, 기은 옥, 장완수(2012)가 재수정하여 사용한... -
로봇 테크놀로지 기반의 노인간호 활용전망
한국노인간호학회 노인간호학회지 노인간호학회지 20주년 기념 특별호 2 127-136 (10 pages)
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GPS 기반의 시각장애인을 위한 보행 보조 시스템 개발
김태균, 최병재, 송병섭 한국시각장애교육재활학회 시각장애연구 17 Pages
한국시각장애교육재활학회 시각장애연구 2008, 제 24권 2호 3 43-59 (17 pages)
시각 장애인을 위한 보행 보조 장치는 보통 “흰 지팡이”라고 부르며, 이는 시각 장애인의 이동권 보장을 위한 최소한의 보조 장치이다. 본 논문에서는 시각 장애인에게 주변의 장애물 인식과 현재 위치정보를 알려주어 보행에 도움을 줄 수 있는 장치의 설계 및 제작에 관하여 기술한다. 전체 시스템은 크게 두 부분으로 구성된다. 하나는 주변의 장애물 인식을 위한 PSD(Position Sensitivity Device) 센서와 GPS(Global Positioning System) 수신기, Bluetooth 모듈이 내장되어 있는 지팡이 부분이고, 다른 하나는 지팡이 부분에서... -
이동로봇의 행동제어를 위한 2-Layer Fuzzy Controller
심귀보, 변광섭, 박창현, Sim. Kwee-Bo, Byun. Kwang-Sub, Park. Chang-Hyun 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2003, Vol.13 No.3 287-292 (6 pages)
본 논문에서는 다양한 입력정보를 가진 로봇을 제어하기 위한 알고리즘으로 2-layer fuzzy control을 제안한다. 장애물 회피의 경우에 다수의 거리 센서를 이용하는데 이것을 앞쪽, 왼쪽, 오른쪽으로 분류하여 3개의 sub-controller를 가지고 퍼지 추론을 한 다음, 2단계에서는 이 3개의 sub-controller의 출력으로 조합된 퍼지 추론을 하여 통합적인 제어를 한다. 본문에서는 2-layer fuzzy controller와 비슷한 구조를 갖는 hierarchical fuzzy controller와 비교를 하였으며 robot following에도 적용하여 각각에 대한 시뮬레이션과... -
Multi-Dimensional Reinforcement Learning Using a Vector Q-Net - Application to Mobile Robots
Kiguchi. Kazuo, Nanayakkara. Thrishantha, Watanabe. Keigo, Fukuda. Toshio 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 7 Pages
제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation and Systems 2003, Vol.1 No.1 142-148 (7 pages)
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4족 휴먼 로봇의 지능형 보행제어 연구
대한기계학회 大韓機械學會誌 1994, Vol.34 No.10 787-795 (9 pages)
이상과 같이 소개한 KIST 휴먼 로봇의 4족 보행시스템을 개발하는 데에 있어서 최대 목표는 보행제어의 지능화를 통해서 외관상 유사한 히타치사의 극한작업 로봇과 차별화시키는 것이다. 이를 위해서는 성능이 급격히 향상되어가고 있는 최신의 컴퓨터와 센서들을 적극 활용하면서 국내외 관련 전문가들이 축적하고 있는 노우 하우들을 최대한 활용하는 것이 필요하고, 기술적 으로는 걸음새의 지능제어, 반사제어, 소비동력의 최소화 등을 집중적으로 해결하는 것이 요구 된다. 휴먼 로봇 보행기구의 연구 성과는 궁극적으로 계단 등과... -
이종 해양로봇의 협력제어를 위한 지능형 경로 계획 및 추종
김현식, Kim. Hyun-Sik 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 6 Pages
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 2010, Vol.20 No.6 831-836 (6 pages)
해양로봇의 협력제어(coordinated control)를 위한 경로 계획 및 추종(path planning and following) 시스템은 다음의 문제점을 가지고 있다. 즉, 수상 및 수중로봇은 기동 특성이 상이하며, 수중로봇은 더욱 효과적인 운용이 요구되며, 음파의 전달 손실(Transmission Loss : TL)로 통신 거리 제한을 가지며, 음파의 도플러 변형(Doppler distortion)으로 통신 오류를 갖는다. 나아가, 구조와 파라메터의 관점에 있어서 용이한 설계 절차를 요구한다. 이러한 문제들을 해결하기 위해서 시스템 모델링에 기초하여 진화 전략(Evolution... -
계층적 모듈라 신경망을 이용한 이동로봇 지능제어기
최우경, 하상형, 김성주, 김용택, 전홍태, Choi. Woo-Kyung, Ha. Sang-Hyung, Kim. Seong-Joo, Kim. Yong-Taek, Jeon. Hong-Tae 한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 7 Pages
한국지능시스템학회 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 2006, Vol.16 No.4 389-395 (7 pages)
본 논문에서는 지능재어기법을 이용하여 이족로봇 제어기를 설계한다. 이족로봇 제어기는 복잡성을 해결하기 위해 4개 소 그룹으로 모듈화 하고, 이 모듈들은 신경망을 이용한 계층적 모듈라 신경망 (Hierarchical Mixture of Experts; HME) 기법을 도입한다. 그리고 신경망은 직접제어기법으로 이족로봇의 역 동력학을 학습한다. HME는 나무구조의 네트워크로 입출력 집합을 학습하여 출력공간에 대한 입력공간을 재분할하는 능력을 가지고 있다. EM 알고리즘을 이용한 HME는 반복적 학습을 통하여 이족로봇의 동력학을 모델링하며 HME... -
빌트인형 BMR 시스템의 이동 중 충격완화를 위한 모션제어
이승훈, 강민성, 강성필, 황순웅, 김영수, 문성민, 홍대희, 한창수, Lee. Seunghoon, Kang. Min-Sung, Kang. Sungpil, Hwang. Soonwoong, Kim. YoungSoo, Moon. Sung-Min, Hong. 한국정밀공학회 한국정밀공학회지 7 Pages
한국정밀공학회 한국정밀공학회지 2013, Vol.30 No.4 368-374 (7 pages)
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지능로봇을 위한 행위기반의 하이브리드 제어구조에 관한 연구
김광일, 최경현, 이석희, Kim. Kwang-Il, Choi. Kyung-Hyun, Lee. Seok-Hee 한국공작기계학회 한국공작기계학회논문집 8 Pages
한국공작기계학회 한국공작기계학회논문집 2005, Vol.14 No.5 27-34 (8 pages)
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유전자 알고리즘을 이용한 이동로봇의 지능제어
한성현 한국공작기계학회 한국공작기계학회논문집 7 Pages
한국공작기계학회 한국공작기계학회논문집 2004, Vol.13 No.3 126-132 (7 pages)
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스카라형 이중 아암 로봇의 실시간 퍼지제어기 실현
김홍래, 한성현, Kim. Hong-Rae, Han. Sung-Hyun 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 10 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2004, Vol.10 No.12 1223-1232 (10 pages)
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학습제어기법을 이용한 X-Y Table의 마찰보상
손경오, 국태용, Sohn. Kyoung-Oh, Kuc. Tae-Yong 제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 8 Pages
제어로봇시스템학회 제어·자동화·시스템공학 논문지 2000, Vol.6 No.3 248-255 (8 pages)
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보강적 피드백훈련이 만성 뇌졸중환자의 상지 및 일상생활활동에 미치는 영향
한승협, 감경윤 대한고령친화산업학회 대한고령친화산업학회지 13 Pages
대한고령친화산업학회 대한고령친화산업학회지 2012, 제 4권 1호 4 41-53 (13 pages)
목적 본 연구는 보강적 피드백훈련이 만성 뇌졸중환자의 상지 및일상생활동작에 미치는 영향을 알아보고자 한다. 연구방법 만성 뇌졸중환자 12명을 대상으로 무작위 할당을 통해 실험군과 대조군으로 각각 6명씩 배정하였다. 실험군은 보강적 피드백훈련이 1회 15분, 1일 1회, 주 5일, 8주 동안 제공되었으며, 대조군은 실험군 과 동일한 회기동안 위상치료가 제공되었다. 상지기능을 측정하기 위해 뇌졸중 상지기능검사, 개정된 Ashworth 척도, Fugl-Meyer 평가, 상자와 나무토막 검사, 운동활동지표를 사용하였으며, 일상생활활동 을... -
초연결성의 박물관(Hyper-connected Museum): 테크놀로지 기반의 해외 박물관 서비스 혁신 사례 고찰
박물관 3.0 시대(Museum 3.0)’의 도래에 따른 주요 변화를 전망하기 위해, 본 연구는 4차산업혁명의 핵심 기술이 박물관 서비스 혁신에 미치는 영향력을 조명하는데 목적을 두고 있다. 이를 위해 구글 아트 프로젝트, 가상현실기반의 VR 애플리케이션, 버츄얼 휴먼 가이드, VR 인터랙티브 미디어, 빅데이터 기반의 관람객 분석 및 소장품간의 관계성 분석, 머신러닝 기반의 관람객 예측, 인공지능과 머신러닝 기반의 예술작품 분석 및 재생산, 로봇 투어 가이드 등 주요 사례를 문헌 연구를 통해 고찰했다. 한 가지 주지해야 할 사항은...
