본 논문에서는 PID제어기의 적분항이 정상상태오차를 없애는 장점은 그대로 유지하되 과도응답에서 오차가 누적되어 응답을 나쁘게 하는 구조적인 단점은 개선하는 PID 제어 방식을 제안하였다. 제안한 방식은 변형된 적분 파라미터를 가진 PID제어 방식으로 오차가 커지는 구간에서는 오차를 누적하고 오차가 작아지는 구간에서는 누적을 하지 않음으로써 기존의 일반적인 PID 제어기에 대해 오버슈트(overshoot)를 감소시키고, 정착시간(settling time)을 빠르게 하여 성능을 개선한다.
The integral term of PID controller have the advantage of reduced steady state error and the disadvantage of accumulated errors. We proposed a method that maintains its advantage and improvs the disadvantage in transient response. The proposed PID control method with modified integral parameter accumulates errors in increment section and ignores errors in decrement section. Therefore, the proposed PID control method decreases overshoot, and makes settling time faster than conventional PID control method.
