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하지 착용형 외골격 로봇의 효율적 보행패턴 생성 및 에너지 효율성 검증
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  • 하지 착용형 외골격 로봇의 효율적 보행패턴 생성 및 에너지 효율성 검증
저자명
김완수,이승훈,유재관,백주현,김동환,한정수,한창수,Kim. Wan-Soo,Lee. Seung-Hoon,Ryu. Jae-Kwan,Baek. Joo-Hyun,Kim. Dong-Whan,Han. Jung-Soo,Han. Chang-So
간행물명
한국정밀공학회지
권/호정보
2012년|29권 3호|pp.346-353 (8 pages)
발행정보
한국정밀공학회
파일정보
정기간행물|
PDF텍스트
주제분야
기타
이 논문은 한국과학기술정보연구원과 논문 연계를 통해 무료로 제공되는 원문입니다.
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기타언어초록

The purpose of this study is to verify the energy efficiency of the integrated system combining human and a lower extremity exoskeleton robot when it is applied to the proposed gait pattern. Energy efficient gait pattern of the lower limb was proposed through leg function distribution during stance phase and the dynamic-manipulability ellipsoid (DME). To verify the feasibility and effect of the redefined gait trajectory, simulations and experiments were conducted under the conditions of walking on level ground and ascending and descending from a staircase. Experiments to calculate the metabolic cost of the human body with or without the assistance of the exoskeleton were conducted. The energy consumption of the lower extremity exoskeleton was assessed, with the aim of improving the efficiency of the integrated system.